選型計算前，首先要確定的是機構末端的位置和速度要求，再者確定傳動機構。此時即可選擇伺服電機和對應的減速器。
選型過程中，主要考慮以下參數：
伺服電機功率和速度
根據結構形式和最終負載的速度和加速度要求，計算電機所需功率和速度。值得注意的是，通常情況下需要結合所選電機的速度選取減速機的減速比。
在實際選型過程中，比如負載為水平運動，因為各個傳動機構的摩擦系數和風載系數的不確定性，公式P=T*N/9549往往無法明確計算(無法精確計算扭矩的大小)。而在實踐過程中，也發現使用伺服電機所需功率最大處往往是加減速階段。所以，通過T=F*R=m*a*R可定量計算所需電機的功率大小和減速機的減速比(m：負載質量;a：負載加速度;R：負載旋轉半徑)。
伺服電機有以下幾點需要注意：
a) 電機的功率富余系數;
b) 考慮機構的傳動效率;
c) 減速機的輸入和輸出扭矩是否達標，并有一定的安全系數;
d) 后期是否會有加大速度的可能性。
值得一提的是，在傳統行業中，例如起重機等行業，使用普通的感應電機驅動，加速度無明確要求，計算過程使用的是經驗公式。
注：負載垂直運行的情況下，注意把重力加速度計算在內。
4.2 慣量匹配
要實現對負載的高精度控制，需要考慮電機與系統的慣量是否匹配。
對于為什么需要慣量匹配的問題，網上并沒有給出一統江湖的說法。個人理解有限，在這里就不解釋了。有興趣的朋友可以自行考證一下并告知一聲。慣量匹配的原則為：考慮系統慣量折合到電機軸上，與電機的慣量比不大于10(西門子);比值越小，控制穩定性越好，但需要更大的電機，性價比更低。具體的計算方法如有不明白的請自行補學大學'理論力學'。
4.3 伺服電機精度要求
計算經過減速機和傳動機構的變化后，電機的控制精度是否能夠滿足負載的要求。減速器或某些傳動機構有一定的回程間隙，都需要考慮。
4.4 控制匹配
這個方面主要是與電氣設計人員溝通確認，比如伺服控制器的通訊方式是否與PLC匹配，編碼器類型及是否需要引出數據等。
5.品牌
目前市場上伺服電機品牌眾多，性能也是千差萬別。大體來說，如果不差錢，就選用歐美的，稍微差點錢，選日本的，再次臺灣和大陸產的。不是作者崇洋媚外，是實際使用得來的教訓。根據過往經驗，國產的伺服電機本體基本性能上沒什么問題，主要伺服控制器的控制算法、集成度和和穩定性方面有一定的差距。希望國內廠商繼續努力，縮小與國外產品的差距。
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